马拉松摔跤多，机器人行业泡沫了？听参赛队的大实话-Vol67
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大家好,欢迎收听老方电播本期节目是我们参与腾讯科技巨声之路系列直播第三期的录音这期节目录制于北京人行机器人马拉松开始之前我们会深入地探讨为了做好一场人行机器人马拉松

参赛的队伍需要做哪些准备需要解决哪些技术挑战对未来有什么样的意义也欢迎大家关注腾讯科技的公众号了解这次马拉松的更多进展以及本次直播的文字稿欢迎大家收听这期节目

我们今天针对人形机器人马拉松的讨论分成三个部分我们分别会讨论说人形机器人到底需不需要一场马拉松一场马拉松能够证明人形机器人在哪些层面的核心能力一场马拉松里面体现出来的人形机器人能力是否具备长期的应用的价值这个是我们今天的三个主要话题那接下来我们介绍一下今天的嘉宾吧大家好我叫于浩是

联想控股的副总裁在大学的期间包括在公司做研发期间曾经接触过机器人相关的行业也非常荣幸有这个机会跟大家分享一下个人的一些看法

谢谢大家好我是陈威也可以叫我盛威多音字然后我是现在是在太湖负责整个的人形包括关节的一些产品的生态相关的事情之前还在特斯拉的上海研发中心然后包括协作基层叫捷卡基层有做到一些产品系列的负责

除此之外呢我自己本身是在大学本科其实都是学这个机器人相关的所以自然而然毕业之后也是加入到这个行业所以一直在这个领域去探索然后今天也是聚会给大家来共同探讨一下关于我们这个最近比较火的这个机器人马拉松的这个赛事的问题太虎机器人也是我们这一次人形机器人马拉松的参赛企业你应该现在就是在整个调试场地边上还参与这次的直播对不对对对对

OK,好,最后自我介绍一下,我是主持人可以叫 Nixon 我曾经是一名机器人的产品经理,然后自己也参与过机器人比赛的策划那我们先来聊第一个话题吧,我们想先问一下于浩老师和陈薇就是说你们第一次了解到要办这个人行机器人马拉松的时候,你们当时有一些什么样的期待或者是说第一感觉是什么样子的呢?再往前曾经有媒体朋友找过我说他们要组织一场机器人比赛

机器人爬山的这个比赛说要不要参与当时我说恐怕这个机器人爬山现在目前还是一个比较难的任务应该很难很难实施的所以当在这个这个话题聊完之后不久就出现这个做机器人马拉松这个比赛也很期待但是赛事的说明啊就是稍微有点跟开始的感觉不太一样开始想肯定是要机器人自主模式去自主跑

后来发现不光是可以自主对吧可以遥控的模式然后可以跟跑所以这样的话就是说它对这个整个的难度可能没有开始想的那么高或者叫精彩程度可能没有想那么高但是反过来说我觉得这也是个好事就是我们第一个不要把目标定的太高机器人毕竟现在目前才不是一个非常成熟的产业真正的走走到千家万户啊还是有一定的这个距离的所以我个人倒更希望我们大家把这场比赛看成是一个嘉年华

那么不同的厂商拿出不同的产品有个高的 个矮的这个有重的 有轻的然后有自主跑的有需要遥控的 有跟跑的那么通过这样一个嘉年华的模式让大家一起秀一下不光是秀肌肉也可能秀一下自己的弱点然后我们一起呢通过这个嘉年华发现问题做一个很好的这个 PTCA 然后回过头来再共同的促进这个机器人特别人工机器人的这个发展我觉得这个可能是我目前对这次马拉松的一个期待

你刚说 PDC 就是计划决策 PDC Plan to Take Action 那接下来陈薇说一下

到年前的时候其实到时候就已经我们认为是比较有挑战性的一个事情所以跟余浩老师一样还是比较惊讶我们现在能做到吗这个还要跑 20 公里的半马整个机程我们自己觉得还是演化非常非常迅速的就不管是从软件算法上还是从大脑的一些聚成操作上聚成马拉松它相当于是给行业的发展设立了一个里程碑就是

就是大家统一的按照这个既定的路线去走然后就会在这个过程中会不断的去促使你达成一些技术或者说你想方设法的去让它形成一些指标我觉得这个对于整个行业的促进意义是非常大的还有就是我们最近也是有很多的媒体的采访大家更多想告诉的是什么社会就是人行机程是可以跑马送但是人行机程并没有我们想象中那么

或者说那么厉害它还是需要把这个马拉松的赛事当从这种赛车的赛事一样就它需要配备非常多的不管是组织人员也好还是保障人员也好还是操作人员也好它是相当于是一个集体型的赛事来支撑着这个机器人的往前走我觉得这个也是整个的活动想展现给大众的就是我们的科技在不断的进步的过程中然后我们真的是很勇敢的能够迈出这一步我觉得这个是最关键的一个点

刚才几个关键词就是勇敢对吧然后是爬山是干不了但是跑马拉松今天刚刚达到我觉得让我想起就是有人采访马拉松的组织者他当时就说我们这次比赛叫做参赛即胜利就是你敢来参赛你就是很有自信的了

对完善就是英雄对吧我想 Q 一下陈伟总不好意思贵司的这个机人这次是怎么跑就刚才我说的有跟跑的有遥控跑的有自主跑的这个贵司的机人是怎么跑我们还是这个以遥控为主大概多少比例您知道吗比如说三分之一三分之一还是说遥控的多还是说我了解下来应该是大部分还是以遥控为主 OK

因为如果你是单纯的跟随这种形式其实还是这种不确定性会比较多这里可以给大家介绍一下所谓的跟随就是前面要有一个领跑员或者有个领跑车是吧然后机前在后面跟对对它有一个基本上是有领跑员它要保持大概三米或者到五米这样一个区间范围然后它身上可能会有一些类似二维码或者是一些特定的标识能够让机前的视觉上识别到

然后能够去持续地保证跟领跑员的一个距离然后通过这种方式去做跟随我们就接到下一个问题你们年前就了解这个信息当时就觉得很挑战也提到说其实需要一个保障团队的您大概讲一下你们是怎么样来应对这次长距离的这个比赛的吗我们其实整个机器人的整体的框架是在去年大概六七月份有一个第一代的定型

然后当时其实整个的测试包括一些实际的训练的时候发现的机器人其实还有蛮多问题的就是它不是一个量产的产品所以你每一台生产出来的差异性还是有的然后每一台你的机器人都要配专人去调试

而且实际测试过后会发现我们第一版的设计还是存在很多结构性的问题包括关节层面的问题包括外壳包括线束我们现在其实参加这场比赛的机器人是我们的 2.0 的版本它还是做了非常多的具体的一些细节层面的优化我们一般说机器人是个系统工程你刚才提出的这个点就体现了系统工程的一个特点大到可能电机然后小到甚至是说

同样生产出来两代机器人他们可能有一些个体的差异然后线数的差异这些要去管对对对就他可能摩擦力本身就不太一样两条腿的摩擦力可能都不太一样两条腿摩擦力不一样会给机器人的长时间运动带来什么问题呢他就会跑着跑着他就会往一方向去偏就偏好像跟人一样嘛

有一点差异运动的时候感觉就会不太舒服我再 Q 你一个问题因为我还没去过现场我特别感兴趣我们这个团队有多少人就是为了一个机器人的参赛现场跟着的话其实也就

三个人左右现场的话你至少有一个操作员能够控制机器人的正确的一个方向的情境的然后你还得要有一个人他除了操作之外如果机器人发生意外之后他得去有一个紧急的措施来去保护这个机器人然后另外的话我们其实还随着还有一辆保障车这个保障车上面就放了一些机器人必备的一些电源电池或者说是一些支架这些

就跟足球赛一样我随时就有一个医疗团队能够扑着它这个机器人如果真的摔了我得去换机器或者我得把场地上的那个机器人给架走理解就是这个整个保障团队还是非常大的包括这次主办方他在每隔三公里的地方都会设置一个补给站其实他那个地方也有电池也有对应的一些机器人必备的一些东西

所以我觉得成为很坦诚这个也是一个普遍的情况因为简单的研究了一下规则发现这次马拉松它首先是个半马它不是全马半马中间就有 7 个补给站然后其实是说鼓励几人企业用一台机器人全程跑完但是如果你跑不完你中间要换机器人也是完全 OK 的但是它中间它会有一些叫做罚时对吧它会给你罚时间如果你额外的有一些换电池的一些动作的话

而且其实我也能看到它马拉松场地它有关门时间人类的跑半马的关门时间是三个小时但是这一次呢是多给了半个小时相当于就默认机器人可能跑的比较慢所以呢多给半个小时那让机器人即便跑不快但是他能够稳定的跑完

那截止听到这里我相信所有在线的朋友们应该都对实际这个机器人的表现到底在测试到什么程度其实是有比较清晰的认知了过往大家接触机器人都是搞什么自媒体他一个机器人说跟着我走一天对吧那帮我干活了我觉得这次反而是一个很好的科普机会因为这一次是大家都很诚实在同一标准下面来去展现我的机器人到底是一个至少是怎么样的一个运动能力

其实建议主办方能够做一个很好的一个复盘大家谁跑得好谁跑得不好甚至有可以

发一些可公开的一些 paper 一些数据做一下我觉得这个肯定会促进这个行业发展的也借腾讯这个渠道我们呼吁一下我正好看到有听众来提问说一场马拉松到底是不是能够作为有效性背书那我觉得这个问题其实讲到这里基本大家都已经心里面都有答案了那接下来呢我们讨论一些更细节的东西马拉松能不能作为机器人成熟度的一个关键的一个指标是不是说你

跑马拉松得奖了它就证明你这个机器人是真的是很优秀我们要不先讲一些细节比如说从两位老师的角度来看一个机器人要跑完一个马拉松他从机械系统控制系统甚至是算法上他有哪些挑战可不可以给大家简单说一下如果从整个系统来讲的话其实还是有蛮多东西可以讲的如果是运动能力它其实核心的是叫我们叫一条关节然后关节这个部分也是我们本身太湖从起家开始就做的一件事情

整个行业里面其实有不同类型的关节市面上的各个家的机器其实它也从真正意义上来讲它不是同一类的机器它每一种机器的特性是不一样的现在主流的话就是要行星关节的这种机器而我们自己的机器的方案叫谐波关节的机器

然后像特斯拉的自己的方案它会涉及到一个直线的关节它叫反式行星滚轴四杠就这种三类的机器人的关节它的差异就在减速器上比较大的差异然后减速器这个装置呢就相当于说我是降低电机的这个转速然后从而提高整个成倍的去提高关节的一个输出能力的这么一个装置你不同的减速比最后呈现出来的效果是不一样的打个比较简单的直观的例子就是我这个骑自行车

我调的不同的速笔踩踏板的感觉是完全不一样的所以现在你看到的很多机身像动作效果比较好的一些能够后空翻能够鲤鱼打铁能够跳舞能够各种表演的这种机身它更多的是基于一种行星的关节而且大部分的机身都是维持在 1 米 3 这样一个数据状态下这个就是说首先行星关节它是一个响应速度比较高

然后整个的效率运动效率比较高的这么一个关节的形式然后同时一米三的这个身高让它的整个的重心也比较低这种更容易维持我的运动的平衡就很多年前就会有这种一个手掌这么大的这种玩具机器人他就可以跳舞啊做各种比赛啊那个早就有了所以其实你个机器人要想跑得好其实它跟关节跟你的运动算法有很大的差异

都有关系然后我们自己做的机器人更多的是这种 1 米 7 的 1 米 7 的机器人它其实相对来说跑起来的难度是非常非常高的同时自己做的这种机器人又是用的这种叫斜波的关子它的减速比是比较高的整个关节的精度也是比较高的更是偏向于作业型的这种形态包括特斯拉的机器人它也是偏向于作业型的

然后特萨的机前相比我们机前还有另外一个特点是它的负载能力会更大所以它从某种意义上来讲它是更适合用在工厂里面的然后我们那种机前可能是更适合商用或者工厂也能用像现在更多这种跑步的机前它更多的展现的是一些消费比勒或者是教育领域能够快速的去验证它的算法的这种差异主要是减速器的差异然后导致关节的差异然后再进而影响到了整机的

特性的差异然后成本也是从低到高还是有很大的一个差别的然后同时另外一个可能关注的比较多就是我整个机器人在散热的问题就第一种我们能看到这种运动能力比较强的这种方案它其实在散热上的挑战是非常大的因为它整个的电流整个机器人运动的时候电流比较大然后它的发热量可能是我们这种

形态的三到四倍所以它确实存在会过热的一些情况这个就要针对性的去做处理理解所以可能看具体的场上不同的方法我们这种形态的像高速比的斜波关节的机械它其实长效持久的运行的情况下一两个小时它是在关节这个热量这个其实没有太大的变化就它能够完全能够 hold 住这个工况

但是它的整体的运动速度上就达不到你想要的这种效果它不能很快的跑起来它可能更多是一个行走的这么一个步态理解就是这个在硬件上的差异像还是蛮大的所以你会看到不同的机器会有不同的效果然后在软件算法上因为在一桩这个基层的赛道上它其实整个路面并不是我们想象中的一个跟实验室的这种平面的场景它其实任何的马路道路它都是其实中间可能高一点

两边的道路会低一点它其实有一定的斜角是这么一个状态路面上可能会有解锁带还会有一些碎石也会出现它对整个算法的鲁邦性就是我的这个机器人能够在我维持平衡的状态下我能受到的干扰力有多大这个其实很重要有些机器人它在实验室能走得很好但是它在真实的道路测试情况下它可能会往一边偏或者会摔倒这个可能性还是蛮大的所以也是

给大家降一下预期听起来就是我们可以简单的把一米七左右跟等人高的以及那种一米左右的主打的一些很敏捷的动作的机器人至少就分成两类你会发现跟等人高的可能更多的是评价的中间能不能少进补几代因为这样的话就意味着它有很好的持久能力但是对于那种小的那种小机器人来说天然它的设计用途

比如说你说的鲤鱼打艇之类的它就是要被比较快速的来运动那对于这样的机器人可能各位在线的朋友们可以更多的是看它的运行速度可能那个是最关键的一个指标我还是先想回答你的第一个问题哪些技术其实我觉得还是第一个要划分我们是哪一种形式的比赛

如果是遥控的话这个可能是像刚才陈伟总说到的这个包括关节的问题啊电机的问题散热的问题啊可能还有能源的问题你能耗的你怎么控制但如果完全自主跑的话他这个要求可能会更高对吧这个是应该是不一样的包括跟跑的话那可能是又不一样的他需要怎么去跟随比如说一般是用二维码去做一个导航怎么去做

这个我觉得还是应该分开看的开始之前也问陈伟总我说今天倒计时两天了吗我不知道多少机人去现场去测包括路况足球队到哪去也要先去采采场对吧热身采采场你草皮情况怎么样湿度怎么样其实这个也很关键所以我不知道

像这样的最后一天的这种优化调整可能也都非常重要那包括有些不可预测的因素这以前我们也遇到过比如突然间出现风的问题你跑得好的挺好的突然间你前面那个机身

摔倒了对吧你这时候怎么办这些好多问题我觉得可能都是这次马拉松我们能够看到的这些无论是从硬件层面还是从算法层面去需要去解决的问题希望这些问题回过头来能够带动我们整个第二次开发明年后年可能好得会越来越好这个肯定是我觉得是希望看到的对

刚才我们正好有观众提问如果是在这个坡道和大风中他们要怎么保持平衡对这块可以简单给大家科普一下吗就是控制算法层面本身上周也是因为这个北京大风活动推迟嘛

然后我们其实对于整个机器人来讲它是相当于所有的电机的数据然后传感器的你可以理解为是陀螺仪这种类似于装置的数据它其实都会有一个虚拟的模型在它的大脑里面这个大脑它其实是在整个的虚拟环境中它在不同的路面情况然后不同的坡度都会有几万个甚至更多的机器人在里面持续地跑测试机器人的控制现在主要的主流的方法就是基于这种强化学习的这道框架就是

简单来说就是我给你终点我给你极前的形态然后让极前少多少少射靶的达到这个终点或者走一段距离这个过程中他自己去学习我在遇到不同的情况或者不同的坡度怎么去调整我的关节的速度保证我站立然后能达到终点这个目的这个训练过程中就训练出整套一套的一个模型然后这个模型部署到实际的机身的时候它就会根据现有的一些切换

情况推断它处于哪个状态然后再把这个状态调整回来这些都是自主完成的这种所谓的遥控它其实更多的是做一个导航的功能就是因为以前的很多像自动驾驶的导航它就是实时见图或者它已经有地图了但是目前的这项技术它其实还没有完全的很稳定的牵引到机器人上因为它跟自动驾驶还有一定的区别所以如何维持平衡其实是机器人的自己的大脑去说了算

但是在这步中就会有刚才提到的差异就是你能维持百分之多少的平衡如果我轻轻推你一下你能维持平衡那如果我重推你一下你可能维持不了了这种时候就是我的路面情况不一样所以它对于机械人的挑战也不一样可能有的机械人他训练了上下坡训练了过十字路训练了过台阶但有很多机械人他是没有的他可能只能维持平面的上下左右的一个移动

所以这个其实在算法层面上在模型的训练层面上各家的差异性还是蛮大的当然我们自己本身因为还是偏硬性的一家公司所以我们在这个方面其实也是向其他家取经然后尽量的能够学习大家的一些算法或者一些开源的框架然后能够部署到我们机器人上下一个想问的问题就是说其实整个机器人要跑在这样的一个开放环境当中它其实还会有其他的问题比如说防水防尘

对吧因为你是在一个室外的一个环境如果中间要去补给的话你要想办法怎么样让这个补给换电的时间变得更短跑完这个马拉松除了核心的运动控制适应不同的坡道十字之类的还有哪些关键的技术瓶颈是需要突破的呢

其实还有很多就是其实机器人的结构上也会有很多问题就是我能够让结构件这种金属的结构件能够维持在一个高频振动的就机器人它运动它其实是高频振动的一个工序我的所有的结构件能够稳定持久的去支撑

而不是会有一些可能跑了几分钟或者十几分钟之后它突然断裂的这种情况这种还是蛮多的再就是我整个机前用压设计到换电之前的很多的实验室的场景可能就是我直接接线或者说我就是一个电池但现在的你要设计到换电的时候你就得有没有办法做热刹拔今天现场我还是看到有厂家已经做这个方面就是它的主控可能会有一块备用的电源后面隐藏能源然后我的主要的电池我可以快速的

它可能就花一分钟类似以前的无人机电池一样对吧无人机电池我直接就能插拔上去这种其实这个设计我看也是蛮多厂商也是为了这个比赛而专门去做的设计这插拔就相当于不关机其实可以换电池对就不需要关机它

那这种就很方便需要解释一下要不然可能观众不知道什么叫热查吧然后刚才你提到那个金属的叫做什么就是金属来回振动的这个问题金属皮罩损伤实际上包括通讯的问题可能都会有到一些影响因为你想那么多机子人一起跑

然后机器人用那么多电机这种对通讯信号的影响好多可能都会有对特别是一些可能旁边有遇到什么地铁站或者是人的手机的一些信号特别多的人的话甚至你机器人自己也可能都会有影响这些可能都是因为现在机器人大家刚才说都不是量产的也没有这种五委会的标准认证估计也没有所以说大家的区段可能都可能都是重复的所以可能都会有影响而且

刚才我们也提到这自动驾驶实际上一个机器人的操作要比自动驾驶难得多得多真的是这个车的操控相对来说是简单的这个机器人毕竟是包括双足在跑包括它的这种平衡性这个难度都是非常大的所以大家

也是呼吁不要第一个不要给机器人寄予太大希望第二个还是要有一定的容忍度的这个确实自动驾驶现在看我们也看没有真正的完全不像市场所以对机器人还是要有容忍度对吧对确实我在前面看的时候就看到有一些公司他们其实是比较公开的去讲自己的准备过程那就会发现比如说有一家叫公司他就是上周在测试的时候他就出现了一个脚踝出于锻炼的一页问题然后还能看到一家叫

对的公司到现在都在讲的就是说他们开始让机器人试着穿鞋大家发现说机器人开始穿鞋之后整个的续航啊跑的这个速度啊就有显著的这个提升比较推荐如果那天有现场的同学去看是给重点看一下的因为我对人形机器人的第一印象就是现在的人形机器人因为这个角度很小然后的话它又是一个纯钢体一下子砸在地板上其实声音是很大的对震动还是蛮大的大家可以直观感受一下穿了鞋和不穿鞋的这个机器人其实差别是挺大的

我有点疑问为什么让他穿鞋呢穿鞋之后这个是不是会更难呢这个多了一层这个接触我不太清楚这个是什么概念

穿鞋就是像郭老师要讲它其实更多的是减震但是摩擦控制会好控制吗这不就增加一个不确定性吗其实我们目前的话脚底板它如果你单独自己去设计其实它很难设置得像鞋那样更具有摩擦力就是鞋它这个作为一个这么多年演化出来一个工具它整个的连体工学还是做得蛮好的然后其实它对于力反馈有一定影响但是它影响不大我

我个人其实怀疑太多我这个希望大家在现场给我一个很好的答案我不太理解为什么要穿鞋这个事我觉得穿鞋还是更多的就是减少震动能不能底下做一个减震层或者什么我们自己设的是一个橡胶的脚垫的这么一个形态因为这个东西肯定还是工程上讲简单其实美嘛你越复杂其实它变数越多的也建议大家到现场观众一下这个鞋的问题

在技术里面我们最后再聊一个点我们有好几位观众都提到一个问题叫做怎么解决这个关节长时间运动的散热因为我之前也查了一下资料发现如果你要跑 21 公里相当于你的一个关节就在这三个小时之内你是要动你跳动十几万次非常高频的这个运动不知道说现在主流的

解决这个散热的方案是什么然后长期来看会有一些什么样的一些材料或者是方案是适用于机器人的呢现在其实大部分的机器人在散热这块就是直接的叫金属散热

这种大腿的运动量比较大的这种关节它其实都是裸露在外面再就是其实它更多的要解决散热的问题其实从发热就是从电机本身去解决会比较合适一些这个就比较复杂其实它涉及到电机的各种绕线的设计然后磁板滤的这些设计

然后还涉及到传动的行星解除器的这些效率的问题然后以及更多的是我整个的基础外壳如何去设计就是核心的点其实是在提高我们叫这种关节的这种叫扭矩密度就是我让自身的重量更轻我同样的出力的状况下我机器的重量更轻我的负载更低那我的其实电流就会相当更小一些那再一个就是我刚才也有提到过就是基础路线的问题

可能从另外一个原理层面的方案去解决这个散热的情况所以我们自己就一直在坚定地走这个血波关节这条路线相对于行星关节它确实在散热上有很大的一个优势

对,斜波减速器确实是一个特别重要的一个元器件基本上我最近半年看到的研报关于元器都会非常强调说最重要的最重要的就是这个斜波减速器我们一般说的是上山容易下山难但这个电机中我们讲这个加速容易减速难减速一直是个非常难的问题其实整个关节的在输出能力上的瓶颈还是在这个斜波减速器这块其实电机是相对比较稳定更成熟一些

其实还有一个细节就是好几个观众提问然后机器狗他说是不是一个机器狗更适合这种场景如果你是为了跑得快就是大概四个点就是说

首先整个世界它是为人打造的所以它的人形的形态确实在很多的场景的通过性会比较强一些然后所有的工具也是由人形的这种状态去可以拿来直接去使用它不需要做改造我如果都按照一个人形的形态去批量化的生产制造这个其实在工业场景下就类似我们这种汽车的这种形态它其实很好的去做到大批量生产很好的去做降本

然后还有一点我觉得也是比较重要就刚才于于浩东也提到了这个呃数据训练我人的数据是可以相当于直接呃收集然后交给机器人的那如果我做成其他形态

其实相对来说就比较难了就是如何让那个机器狗做的智能化其实会比人做的智能化我觉得在这种形态上面会更难一些我觉得这部分其实是为人要做人形的比较重要的一个点再就是本身这个赛事它其实是对人形进行综合的能力的一个考量就在去年的时候世界人工智能大会这些展会

当时大部分的公司还是处于在这个我的机器人挂在那儿掉在那儿作为一个叫不能动的一个机器人的这么一个方式做展示当时其实全国也没有几家机器人能真正的走起来到现在你回去看你发现大家都能走起来那在这种情况下说明它已经过了一个坎就是我的整个系统的稳定性我的关节的一个能力然后我的控制层面的算法基本上就是

基本上都能够到达一个极客线那这个时候其实机器人他具备了一个基本的身体素质人也好我去参加各种体育考试我有一个基本的 level 我才能去做其他的事情就是我觉得这个是对于机器人而言它其实是在真正作业之前它的一个身体的测试这个是这个比赛的一个意义

刚才说到的数据训练这个点确实你让机器狗去学小狗去训练数据吗这感觉小狗很难乖乖做示范的吧但是人类的这些都在不同场景下的工作人员他是可以给机器人足够多的示范数据的好那我们到

最后一部分吧今天太阳马拉松它可能有的机器人是发挥性耐力特别好有的机器人稳定性特别好对吧那这些机器人上显示出来的这些优点它未来能不能有机会迁移到真实的世界里面呢这是想要跟大家讨论的一个问题成为你正好是做生态的嘛你们可能有很多的生态合作伙伴就是在就是依照用你们的产品来做这部分你可不可以先跟大家说一下你对这个问题的看法就像我刚才说的它是一个基本素质所以很多的场景只会比这个要求的更高

所以它的能力肯定是可以切忆的而且还要在很多的不同的场景它做类似于五边形的一个能量模型素质模型然后它可能还要在某个方向做得更突出或者胜任一个方向的工作比如说现在很多的工厂它其实更多的会要求你的机器人能不能 24 小时去作业那这个就其实也还蛮难的到目前为止现在机器人的所有的运行的水平也就是一两个小时特别是在人行这块可能会更少

所以至少在工厂它可能要求更长的续航能力在很多特种的场景其实是包括一些电网或者是一些户外的野外的山区的一些巡检的场景它其实对于这个运动算法的平衡能力要求要更高因为它不是单纯的路面它的路面情况复杂的省度会更大所以它可能要在这个平衡算法鲁邦性这块要求得更高在针对很多的特殊的

比如说核工业的场景其实这种带辐射的或者带很多很强的这种电磁干扰的场景又会比今天所看到的汽车的这种道路情况然后人员的干扰这种情况又会更加的严峻复杂

所以未来的机前它其实还是不会是以一个很通用的产品去出现它还是会在每个行业有一定的定制化程度或者是很高的定制化程度的开发我们本身自己是做关贼然后我们会做一个人形的方案因为这套人形的方案我们认为它不是说通用的它还是要基于这套方案客户在不同的应用场景做进步的开发才能够去投实用的

跑马拉松对于机器人来说应该不是一个难的任务因为它相对是还是简单目标比较简单没有一个很多的这种交互没有很多这种判断包括没有很多的人机协同

所以从这个角度讲我也同意王台成为总的这个观念最终的机器人的形态是多种多样的不一定非得是人形的包括供电也不一定是一定要用电池的对吧你工业场你有很多就可以插的电源我可以不用考虑供电问题包括这个不一定非得有足轮式的也可以甚至就上面这可以我个人非常推崇机器人就两个应用一个是扫地机器人我觉得扫地机器人做的真的是非常成功现在已经很好那他非要做成人形我就没有必要对吧再加也就是

在后面地下直接自己扫多好你要再弄个人形在下下会走恐怕反而是个障碍甚至是会有不好的影响再一个就是我多年前曾经在某个大学看到一个刀削面机器人我也是特别推崇两个胳膊这胳膊放的是面这个胳膊就在用刀在削然后也没有下半身但它确实完成一个很简单的工作找到最多设计人的过程中可能会用到我们跑步的时候做某一项技术或者某一项 know how 这个就对机器人发展就是很好的一个进步

其实今天不管是四足还是人行今天为什么变突然火了它还没有到解决感知和服务能力它只是运动能力达标就已经能看到上春晚的这种这样的一些场面了今天有个马拉松反而是说把这种运动能力往一个极致的方向去推长时间还要速度快对吧然后还要可靠性要筋骨耐久性之类的一些东西要很好如果这个比赛再往后发展是有机会说比如说一米二的和一米七的你会开两个组

对吧因为大优的电机系统完全不一样那以后呢在不同的组别里面呢你就会发现说厂商就开始有这个目的说我每年为了参加这比赛我要怎么优化我的系统然后就带动我的上下游我上游要给我什么样的方案我下游要用什么样的方式去控制有点像是这个一些汽车拉力赛的一些逻辑它最终其实反而变成了行业里面针对某个档次或者某个定位的产品就开始吸引到这些尖端的赛事

拉动它就逐步的形成了一些这种标准然后它逐步的形成一些产业的合力厂商呢也开始去做一些更细致的比如说我就觉得讨完这个马来风比赛它可能对控制算法的挑战有但是可能对机电系统的挑战会更大那厂商就会开始拒绝化底层机电系统那些东西能让它的这个能源的转化效率上来其实很想提的就是说我觉得人行这个技术它短期内可能说更多的是一个目标就是

就是我的所有的人形的技术在不断地拔高它的技术门槛或者说是技术上限但是在这个过程中你会发现很多的技能它其实是可以下放的刚才余浩老师提到他可能某些其实某个部分的能力他放到某个场景作为一个专期它其实很合适的因为人形机器人它还是区别于很多传统的机器人的比如说我们传统的工业 GCB 它更多的是在一个固定的编程的程序情况下然后我去运行然后还很多那种比较随机性的或者说

种类比较多的情况它还是靠人但是其实我们现在发现有的场景就是

依靠在机器人这波诞生出来的一些所谓的巨神智能所谓一些至少说稍微比传统的更具有识别能力或者分辨能力的一些这种机器人的技术能够附加在以前的工业机械币之上这个时候他能够去处理的不同的生产的物品的类型就发现突然就变多了我觉得我们追求人形其实他在这个追求的过程中有很多很有意义的事情能够去推广

未来会有更多场景从以前的一个单个机械臂的这种控制到我们整个的双臂的控制,它其实是把这个控制或者说操作物理的维度有一定的提高的,但是我觉得双臂的形态它是很有用处的。

对其实我们可以期待一下可能明年这个比赛就增加几个项目增加几个零条手的项目对吧再增加几个偏在这封闭场地里面做智能感知的比如说给他个厨房对吧就让他洗几个碗比比洗碗和做菜最后我们再来讨论一个问题我们有听众提人性机器人今天能比赛了他也站在投资的这个系的这个盈利模式是什么呀

今天这个比赛可能有一些公司就拔尖了就拿奖了投资领域的这些同行是怎么样去看待这些公司这次马拉松我们还是把它作为一个嘉年华大家去很欢快的去享受这样一个机器人的这样的一个进步至于如何去做商业模式包括怎么样变现恐怕这个还是要跟应用场景结合起来就没有一个很好的应用场景其实很多技术

就是这样技术很好但没有找合适应用场景最终就很难得到一个很好的这样的一个循环大模型有一个这个概念叫涌现涌现上这个词不是个新的概念就我经常讲涌现的时候经常要讲这个控制问这个陈伟总肯定知道控制问有一个正循环和一个负循环的那个反向循环的问题这个常常正循环就是说正反馈和负反馈的问题正反馈就是说当

正向的这个促进那么都是加一直在加加加加上去之后那就能得到很快的一个发展所以我也希望还是希望就是在中国的这样一个非常大的一个应用场景非常多的应用场景情况下我们尽快的无论是投资人技术研发团队还是商业人士一起去找到一个很好的技术场景把这个能够推动起来然后我觉得是技术应用再加成本这三个点三位一体

把这个三个点能够很好的支撑的话那下面对这个技术行业发展应该是有绝对是未来可期的我觉得可能就是商业模式它不是今天一下子我们就大家都有答案的一个问题最早我们看这些人形机器人能跳舞的时候大家可能没有想到今天人形机器人

在现在很重要的一个盈利模式是做数据表演对不同的机器人不同的应用肯定有不同的这种商业模式包括前一段我们在国外考察这个养老机器人他们有人在提就是能不能跟保险结合起来

就是机器人现在比较贵嘛那如果跟比如说养老院跟保险年轻时候购买的保险能不能联动起来等等这些可能都是需要我们探讨的包括一些可能跟一些法律的问题啊怎么样去结合那这个确实是一个一个新的生态带来很多新的变化盈利变现这个时候就得还是得回来看一下就我们整个基金其实它从框架层面还说区分的就是

会分为硬件的本体加上我的小脑层面再加上我大脑层面相当于其实这场马拉松它更多的展现的能力其实是在小脑和硬件这块的能力那其实在未来的一年或者是两年的时间我们是这么看的就是小脑的这块的能力其实大家会在就算不同的公司它其实会在同一个水平线就是可能现在的运动的技能跳舞的技能

可能在未来的一两年之内所有的基层公司都会有一个作为一个标准的技能去具备

那那个时候它其实更多会开始比拼我的整个的硬件可靠性硬件的成本硬件的性能这些参数到时候会有因为硬件距离每个机前的售价或者不同的情况然后包括我硬件的精度参数散热这些都会有比较大的这种差异然后另外的其实真的想应用的话我们现在还是专注于

要解决大脑层面的问题但是目前的情况就是说整个的

大脑的技术路线变革是非常快的然后它整个的机会很多但它淘汰也很快就和之前我们像能看到这种大模型的层面它其实会有百模大战对吧就是和各家都会发布自己的模型然后但是很快的它又会被淘汰到很多可能最后目前市面上剩下的数量可能也就几家其实我觉得未来一两年能否继承的真正应用其实还要看这个大脑层面它怎么发展

但是我们相信这个东西是非常迅速的因为就像目前大脑的最前沿的基础应该是特斯拉或者是叫 Figure 这种还是以国外的一些公司为一个主导吧然后他们前一段时间有发过他们的一个所谓叫端到端的这种双系统的聚成智能的一个模型因为一些模型层面的演化

它的估值翻了大概 15 倍应该 300 多亿的人民币的这么一个规模但是在今年的上个月英伟达又做了一件事情就是把它整套的跟 Figure 类似的一个技术框架给开源了就相当于我其实把全球的这些机器人的公司的水平拉到了一个比较高的起跑线

所以我们看这部分其实也觉得很神奇就是大家好像国内的很多的公司就不是要做太多大脑层面的开发了我就可以用上英文达现成的一套技术框架还是比较领先的所以我们还是整体如果想看应用的话我们还是觉得

未来一两年这条路会变得逐渐逐渐清晰那目前的很多的应用层面我觉得它还是会跟传统的一些识别检测的方式去做结合然后机器人的大脑它更多的是依托于现有的一些模型层面它做一些控制规划就比如说我检测目标的位置我不是说所谓的一个大模型去检测我可能用传统的工业视觉去检测

然后我的背后会有一个类似一个语言的模型它会把任务给规划出来只要这个机器人能够按照这个顺序然后每个顺序交给传统的一些检测设备能够做比较高精度的检测它其实这个流程也能够跑通我不需要所谓的很聪明很巨深的这种大模型也能解决一部分的专机的场景的机器人的发话问题我觉得这个其实已经能够完成一部分的落地了包括我们现在能看到的也有很多国内的公司非常优秀它能够去做

我文商超文药店的这种 24 小时或者是更长时间能直接能够取货拿货明白

还有很多的巡检的场景其实也都开始做了然后再就是我刚才提到的另外一条就是我们的数据顺便数据魔法学习类似这种技术路线其实它也能够在一些几百上千次的运行之后能够解决场景的成功率的问题它其实也是有一定的价值还是得看一看未来的一个演变的速度或者是演变的方向

嗯,明白,最后给大家动起眼笑,第一部分的人性机器人需不需要一个马拉松,其实我觉得余浩总有个词说的很好,大家把它当做一个嘉年华,大家核心是要去享受,去知道,去了解这个新的科技怎么样进入我们的生活,第二部分的话呢,是就是跑马拉松,是挑战人性机器人的哪些核心技术,我觉得今天讲的已经有,

比较细了就是我们讲了不同的驱动器的类型然后不同的机器人的类型分别应该用什么样的挑战用什么样的标准去评价它其实大家会发现说今天确实是类似于一个不同组别的机器人放在一起去跑的这样的一个状态对吧最后来说的话其实就我们就聊到了说这些能力怎么样迁移到

不同的场景以及长期来看跑马拉松这个事情对于机器人找到一个正确的商业模式到底有没有帮助其中我发现说跑马拉松其实更多的是证明机器人的一个最基础的运动控制能力对吧更多是希望说可能一到两年之后当我们

我们依靠机器人的比赛我们开始形成了一些行业的规范大家开始把成本可靠性的这样一些问题解决之后然后接下来我们发现小脑会被拉平接下来可能大家最终比拼的是大脑的能力那个时候的话就是会机械人我们认为是会导到一个比较好的商业模式的一个节点那大概今天就是我们的所有内容在这里最后给大家做一个回顾谢谢我们的于浩总和陈伟总谢谢

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