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丽莎老师讲机器人之波士顿动力Spot野外实测 欢迎收听丽莎老师讲机器人，想要孩子参加机器人竞赛、创意编程、创客竞赛的辅导，找丽莎老师！欢迎添加微信号：153 5359 2068，或搜索微信公众号：我最爱机器人。前几日，美国著名的工业设计和特效工程师Adam，在其频道中上传了一则实际野外测试Spot运动能力的视频，首先测试了直接体现腿足式机器人核心运动优势的工况，即通过不规则路面的能力——这里选取了比较硬核的坡度较大的乱石堆。凭心而论，这个坡度的不规则乱石堆确实难度很大，因此首先展示了两次Spot攀爬失败的Demo，操作人员此时应该感到比较尴尬，圆了一嘴说：“这应该是自己操作的失误”，并提及应该将Spot切换到爬行姿态（Crawl Gait），而在Crawl Gait下Spot是非常惊艳地成功通过了乱石堆，接着展示了Spot通过隧道的能力，并不能太突出四足机器人具备的运动优点，同时其他的四足机器人（如ANYmal，AlienGo等）也应该能轻松做到。再接着是一段失败的Demo（低桩通行），这个通行高度应该是达到了Spot目前的最低极限。但仅从Demo上来看，步态上还是具有一定调整的余地，这个高度不太应该成为Spot的极限，目测未来BDI会给Spot推出新的步态模式，以适应这类需要低机身姿态通过的工况。再接着，展现了Spot动态上下楼梯的运动能力，仅从Demo来看，还不是那么完美，上下楼梯的两个过程中都有打滑、踩空的踉跄（但考虑到其上下楼梯呈现的是快速动态的性能，难度是要比一般缓慢静态的上下楼梯高很多）。因为这是最终呈现在我们面前Demo的关系（并不知道这段上下楼梯真实尝试了多少次），对Spot动态、快速上下楼梯运动的可靠性，还是会打一个小小的问号——因为在2019年蒙特利尔的ICRA期间，Spot曾在下楼梯时重重头朝地摔到shut down过，这个四足机器人高速动态上下楼梯的运动，想要做到较高的稳定性，目前来看还是很有挑战性的。同时注意在下楼梯时，AlienGo都是采用非自然的“倒式”下楼梯。这两段高坡度的山地行进还是很稳定的，因为路面的规则程度要比第一个乱石堆要好很多，所以其难度并不如第一段Demo，相信ANYmal和Laikago也都能实现相近的性能。看到这些花絮还是会心一笑的，比较真实，反映了当前技术水平下机器人拍摄Demo的实际情形——各种摔。Spot在Adam测评视频中展现的性能是高水准级的，但均是在意料之中的性能，鲜有如Atlas2后空翻带来的震撼。同时，对比于MIT Mini Cheetah和Unitree AlienGo所展现的后空翻，Spot应该做不到与之匹配的性能，可能的原因有二：1）一方面是因为Spot本身尺寸较大带来的负面尺寸效应；2）另一方面是Spot所采用的谐波减速器（关节中肯定采用了高减速比减速箱，推测为谐波）+滚柱丝杠的传动（膝关节Pitch）决定了其在后空翻这类高爆发运动时，关节无法产生相应的高速度（所产生的峰值扭矩可能饱和，但峰值速度不够）。一定程度上来讲，目前四足机器人处于一个百家争鸣的阶段，Spot目前的优势比较大的体现在其高层运动控制上（包括SLAM、规划与步态等）；而在底层硬件设计上，各家与其的差距在逐渐缩小，并在某些性能上有赶超之势，比如说MIT Mini Cheetah和Unitree AlienGo所展现的后空翻，又比如说DeepRobotics的绝影所呈现的70cm的高垂直弹跳，Spot都很难做到。相信在不久的将来，就能够看到Spot在一些科幻电影、舞台剧等娱乐影视产业上大显身手，毕竟如果了解Adam Savage的话，都应该知道其在《星球大战II》和《黑客帝国2》中的制作水准。