丽莎老师讲机器人之斯坦福和瑞士洛桑理工合作开发会开门的微型黄蜂无人机

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对于最新型的微型飞行拖曳机器人“FlyCroTug”来说，一扇紧闭的门已经不能算作是障碍了。因为配备了先进的夹持技术和拉动周围物体的能力，两个FlyCroTug配合便可以将门把手套住然后将门打开。
该机器人是美国斯坦福大学工程学院设计研究中心的实验室与瑞士洛桑联邦理工学院的实验室共同研发出来的。FlyCroTug是一种微型飞行器，在研究人员的改造下，它能够利用不同的粘合剂将自己固定在不同的表面上。有了这些功能，FlyCroTug就能举起比自己体重大40倍的物体，例如门把手或者救援时需要的相机和水瓶。而其他类似的机器人只能利用空气动力学原理举起大约两倍于自身重量的物体。
将飞行器的空气动力学与研究人员创造的粘合机理有效结合在一起，于是得到了非常灵活、有力的微型机器人。”
由于FlyCroTug体积很小，它们可以在狭小的空间里穿行，而且能与人保持相当近的距离，从而能在搜救中大展身手。这些微型机器人在拖曳时会紧紧地贴在物体表面，因此它们还可以移动碎片或放置摄像机，以评估一个区域的危险性。
和Cutkosky实验室的大多数项目一样，FlyCroTugs设计灵感来源于大自然。研究人员希望研制出一种快速、小巧、机动灵活，同时又能运载大量货物的飞行器。“黄蜂如果发现食物太重，它们就会把食物拖在地上。这是我们的灵感来源。”
研究人员阅读了有关黄蜂捕获和运输猎物的研究，确定了与飞行相关的肌肉与总质量的比例，而这一比例决定了黄蜂是带着猎物飞还是拖着它走。研究人员还根据FlyCroTugs的着陆点选择了不同的粘合机制。
对于光滑的表面，机器人使用仿壁虎夹持器，这是一种非粘性的粘合剂，可以模仿壁虎错综复杂的脚趾结构，通过在粘合剂和表面之间产生分子间的作用力来保持粘合。对于粗糙的表面，研究人员给这些机器人配备32个微棘，这些微棘是一系列鱼钩状的金属刺，可以单独附着在表面的小凹坑上。
每一个FlyCroTug都配备缆绳与仿壁虎夹持器或微棘，以便进行拖曳。除了那些固定的特性之外，它们还可以进行其他改装。例如手爪的位置可能会因着陆地点的不同而不同，研究人员还可以为地面运动添加部件，比如轮子。
“通过这项工作，我们证明了小型无人机能够结合环境并与其他无人机合作，可以执行通常分配给类人机器人或更大机器的任务。”
FlyCroTugs具有导航到偏远地区、锚点和拖曳的能力，因此它的作用会更特殊。接下来，研究人员希望能够同时在自主控制和多台飞行器的后勤保障方面开展工作。
人们倾向于将无人机视为飞行和观察世界的机器，但是飞行昆虫会做很多其他事情，例如行走，攀爬，抓握，搭建，社交昆虫甚至可以合作来增添力量。通过FlyCroTug，证明了能够固定在环境中并与其他无人机协作的小型无人机可以执行通常分配给类人机器人或更大机器的任务。

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